ce sont des robots dont l' architecture possède plusieurs avantages. En effet, lorsque l'on défini le comportement du robot, on donne des priorités aux diverses actions. Cette façon permet donc normalement d'exécuter le comportement le plus approprié. Ainsi, avec cette architecture le robot effectue toujours la meilleure action même s'il a le choix entre plusieurs possibilités.
D'autre part, cette architecture permet également d'utiliser le comportement d'une couche inférieure, pour affiner le comportement du robot à une couche supérieure."
Robots a Subsomption